Kithara RealTime EtherCAT

Echtzeit-Software: Kithara RealTime EtherCAT

EtherCAT® in Echtzeit unter Windows

Kithara RealTime EtherCAT ist eine Echtzeiterweiterung für Windows-Betriebssysteme, speziell fokussiert auf Automatisierung mit EtherCAT® in Echtzeit.

Sowohl 32-Bit- als auch 64-Bit-Anwendungen lassen sich aus einer einzigen, einheitlichen Code-Basis erstellen. Beide Welten sind absolut Sourcecode-kompatibel und mit einer speziellen integrierten Funktion (KiK64) sogar binärkompatibel. Sofort verwendbare Programmgerüste für die unten genannten Programmiersprachen und Compiler befinden sich in jeder Software-Lieferung. Jetzt Testversion anfordern!

Unterstützte Programmiersprachen

Kithara RealTime Suite unterstützt unter anderem C, C++, Delphi und C#. Voraussetzung zum Erreichen von „harten“ Echtzeiteigenschaften ist die Ausführung des hardwarenahen, zeitkritischen Programmcodes auf der Kernel-Ebene des Systems. Dazu wird dieser Code in eine DLL verlagert, welche direkt in den Echtzeit-Kontext geladen wird. Grundsätzlich werden dafür Programmiersprachen benötigt, die nativen Code erzeugen können, zum Beispiel C, C++ oder Delphi. Im Anwendungsfall von C# kann die DLL dafür zum Beispiel in C++ programmiert werden.

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Einige Eckdaten

  • Hochgenaue Echtzeit-Timer für Frequenzen bis über 20 kHz
  • Prioritätsbasiertes, präemptives Echtzeit-Multitasking
  • Echtzeit-Automatisierung mit eigenem EtherCAT® Master
  • Code-Ausführung auf der Kernel-Ebene unterstützt C, C++ und Delphi (native Code-Erzeugung erforderlich)
  • C#-Unterstützung durch Verlagern des Codes in eine C++-DLL
  • Unterstützung von Windows 10 und 11 (32 und 64 Bit) sowie Windows Server 2016, 2019 und 2022.
  • Lizenzverwaltung wahlweise per USB-Dongle oder Online-Freischaltung
EtherCAT in Echtzeit

Module

Kithara RealTime EtherCAT ist eine spezielle Zusammenstellung aus verschiedenen Modulen von Kithara RealTime Suite. Eine individuelle Modulzusammenstellung ist ebenfalls möglich.

Basisfunktionen

Base/Kernel Module

  • Unterstützt die folgenden Betriebssysteme: Windows 10 und 11 (32 und 64 Bit) sowie Windows Server 2016, 2019 und 2022, jeweils mit Dedicated Mode
  • Unterstützung von Mehrkernprozessoren, Hyperthreading und NUMA-Multiprozessor-PCs
  • Funktionen für: Öffnen des Treibers, Ausführung von Echtzeit-Code auf der Kernel-Ebene, Echtzeit-Speicherverwaltung, Device-Handling, Versionskontrolle, Debug-Hilfen, Systeminformationen
  • Echtzeit-Tasks, Events, Callbacks, Shared Memory, Daten- und Message-Pipes, schnelle Mutex-Objekte

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Library Module

  • C-Standard-Bibliothek in Echtzeit
  • Mathematische/trigonometrische sowie String-/Memory-Funktionen
  • Unterstützung von Anwendungs- und Kernel-Ebene
  • Unterstützung externer Bibliotheken für Bildverarbeitung und Machine Learning

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System Module

  • Abfangen von Systemereignissen wie Schutzverletzungen und Systemabstürzen auf der Kernel-Ebene (zum Beispiel FailSafe-Handler/„BlueScreen-Handler“)

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Timer und Multitasking

Timer Module

  • Ermittlung der Systemzeit in verschiedenen, auch anwender­spezifischen Zeitformaten, Auflösung bis ca. 0,1 μs
  • Hochgenaue Kurzzeitverzögerungen
  • Langzeitsynchronisation bei Systemuhren, Synchronisation mit EtherCAT Distributed Clocks (DC) und IEEE 1588
  • Erstellung einfacher Windows-Timer

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RealTime Tasking Module

  • Entwicklung hochfrequenter Echtzeit-Timer-Routinen
  • Timer-Frequenz bis zu 20 kHz und mehr
  • Jitter im einstelligen Mikrosekundenbereich
  • Präemptives Echtzeitsystem mit bis zu 255 Prioritätsstufen
  • Betrieb von CPU-Kernen ausschließlich im Echtzeitmodus zur Vermeidung von Windows-Beeinflussung

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Kommunikation

Network Module

  • Ethernet-Kommunikation bis 200 Gbit/s in Echtzeit, beliebige Ethernet-Protokolle inklusive IP
  • Raw-Ethernet sowie UDP/TCP
  • Abfrage- oder ereignisgesteuert, automatische Adressermittlung durch ARP-Unterstützung
  • IP- und MAC-Multicast, Broadcast, Jumbo-Frames je nach verwendetem Controller
  • Unterstützung von Intel- oder RealTek-Netzwerk-Controllern (Hardware-Unterstützung auf Anfrage)
  • Unterstützung von BroadR-Reach (100BASE-T1)

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Automatisierung

EtherCAT Module

  • EtherCAT in Echtzeit
  • Eigens entwickelter EtherCAT-Stack
  • Automatische Ermittlung der EtherCAT-Topologie; Synchronisation über XML-Datei oder SII-Protokoll
  • Prozessdaten- und Servicedaten-Kommunikation (PDO + SDO) sowie Mailbox-Kommunikation
  • CoE, EoE, FoE, SoE, DC, Safety-over-EtherCAT (TwinSAFE)

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EtherCAT Automation Protocol

  • EtherCAT® Automation Protocol
  • Neuer Standard an Konnektivität bei Automatisierungsanlagen
  • Übertragungsrate von beispielsweise 1000 MBit/s und bis 200 GBit/s

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Software-Zusammenstellung

Kithara RealTime EtherCAT hat folgende Eigenschaften:

  • Kithara RealTime Suite ist modular aufgebaut und ermöglicht ein individuell maßgeschneidertes Echtzeitbetriebssystem
  • Sie können für die Entwickler- und Runtime-Dateien einen eigenen Namen festlegen.
  • Stabiles API – keine Anpassung bei neuen Versionen erforderlich.
  • Mit dem Erwerb der Module erhalten Sie automatisch eine Entwicklerlizenz.
  • Günstige Staffelkonditionen für Runtime-Lizenzen je nach Bedarf.
  • Mehrere Updates über einen Zeitraum von 12 Monaten nach Ersterwerb
  • Update-Service jeweils um weitere 12 Monate verlängerbar.
  • Jederzeit um zusätzliche Module erweiterbar.
  • 10 Stunden Entwickler-Support inklusive, darüber hinaus verschiedene Support-Pakete erhältlich (20, 50, 100 Stunden)
  • Support wird im übersichtlichen Kithara-Ticketsystem bearbeitet, ermöglicht schnellen und direkten Kontakt mit Entwicklern

Unser qualifiziertes Support-Team garantiert Ihnen den bestmöglichen Service bei der Einbindung der Software in Ihr Projekt und unterstützt Sie durch unseren Entwickler-Support (auch über Kithara-Software hinaus).

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Plattformen

Echtzeitfähigkeit wird nur auf der Kernel-Ebene erzielt. Dazu wird eine Programmiersprache und -umgebung benötigt, die nativen Maschinencode erzeugt, wie etwa C, C++, Delphi und andere. Dennoch unterstützt Kithara RealTime Suite verschiedene Plattformen, beispielsweise auch die .NET-Umgebung. Die Lösung besteht darin, den zeitkritischen Code in eine DLL zu verlagern, die mit den Funktionen von Kithara RealTime Suite direkt auf die Kernel-Ebene geladen wird und dadurch in den Echtzeit-Kontext gelangt. Sofort verwendbare Programmgerüste für die genannten Plattformen befinden sich in jeder Software-Lieferung.


Systemvoraussetzungen

Kithara RealTime EtherCAT unterstützt eine breite Palette von Hardware- und Software-Kombinationen. Bei Fragen hierzu kontaktieren Sie uns bitte!

Betriebssystem

Die Software unterstützt folgende Betriebssysteme:

  • Windows 10 und 11 (32 und 64 Bit), Dedicated Mode
  • Windows Server 2016, 2019 und 2022, Dedicated Mode

Hardware

Die Software läuft auf folgender Hardware:

  • CPU: AMD (ab Athlon) oder Intel (ab Pentium 2), 32 oder 64 Bit
  • Dual- oder Multi-Core; mit Multi-Core optional Hyperthreading verwendbar, derzeit bis 48 logische CPUs, darüber auf Anfrage
  • ACPI erforderlich (Advanced Control and Power Interface)
  • der PC muss PAE (Page Address Extension) unterstützen
  • Gigabit-Ethernet bis 200 GBit/s: Fast alle Controller von Intel und RealTek werden unterstützt

Compiler

Sofort verwendbare Programmgerüste für folgende Programmiersprachen/Compiler sind Teil der Software-Lieferung (auch weitere Programmiersprachen können auf Anfrage unterstützt werden):

  • Visual Studio 20xx C++ mit MFC-Oberfläche (mitgelieferte Projektdateien: VS 2010/12/13/15/17/19/22)
  • C++Builder (Embarcadero, ehem. Borland) mit VCL-Oberfläche
  • Delphi (Embarcadero, ehem. Borland) mit VCL-Oberfläche
  • Visual Studio 20xx C# mit WPF-Oberfläche (inkl. C++-DLL für Echtzeit-Ausführung, mitgelieferte Projektdateien: VS 2010/12/13/15/17/19/22)

Für die Code-Ausführung im Echtzeitkontext ist im Prinzip jeder Compiler verwendbar, der eine DLL mit nativem Maschinencode erzeugen kann. Die Windows-Anwendung kann jedoch auch mit anderen Programmiersprachen erzeugt werden, zum Beispiel mit C#.


EtherCAT® und Safety over EtherCAT® sind eingetragene Marken und patentierte Technologien, lizenziert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland.
CANopen® ist ein registriertes Warenzeichen des CAN in Automation e. V.
GigE Vision® ist ein registriertes Warenzeichen der Automated Imaging Association.
USB3 Vision® ist ein registriertes Warenzeichen der Automated Imaging Association.