Kithara实时套件 – 为Windows拓展实时性能

Kithara实时套件用于Windows操作系统的实时拓展。目前，由20多种不同模块组成，除少数一些模块依赖于其他特定模块外，各模块间可任意组合。

下图显示了图层模型如何将Kithara实时套件连接到系统的不同软件和硬件组件。

  1. 应用程序和实时上下文之间的通信和同步通过共享内存，管道，邮件插槽，套接字，事件和信号量来实现。
  2. PLC模块允许根据IEC 61131-3以不同语言编程控制程序。
  3. EtherCAT主站是一个“工业以太网” 协议，用于高性能自动化解决方案。同时也支持现场总线协议，如CANopen主站。
  4. 图像数据可以在Kithara内核实时环境中，通过GigE或USB3.0接口的相机进行采集，并可以再通过Halcon或OpenCV图形处理库在Kithara内核实时环境中进行处理。
  5. Kithara内核任务是基于优先级可抢占式的，此外还支持任务独占特定CPU核，以此来确保高频率的任务有极小的任务抖动。

模块

Kithara RealTime Suite主要提供了功能如下：