Kithara RealTime CANopen

Windows环境下的实时CANopen®

Kithara RealTime CANopen是Windows 系列操作系统下的实时扩展模块,它主要解决CANopen®下的实时自动化

为了得到硬实时能力,我们要在系统内核模式下运行应用程序代码。硬实时是由软件实现的。使用的编程语言必须能生成本地X86或X64机器代码,例如C++或者Delphi。对于那些具有硬件依赖性和严格时序要求的代码必须转换成一个可以直接加载到实时代码的dll。在这种方式下,.net环境也能被支持,因此在应用程序的主要部分,我们甚至可以使用C#作为编程语言。

从单个独立的代码库创建32位和64位应用程序。两种环境源代码都是绝对兼容的-在特殊的模块(KiK64)下,甚至可以实现二进制兼容。即刻可用的编程语言的程序框架和下面列出的编译器是每个软件交付的一部分。立即下载免费的 试用版本

一些特性

  • 频率大于1kHz的高精度 实时时钟
  • 基于优先级的抢占式 实时多任务
  • EtherCAT® 主站或 CANopen® 主站下的实时自动化
  • 在内核层执行的代码支持C/C++和Delphi(需要能生成本地代码)
  • 支持32位或64位的Windows 7810。现在就 升级

RealTime CANopen 是由20个以上的模块特殊组合而成,他是 实时套件 的一部分。另外,可以根据客户定制参数。


基本功能

基本/内核模块

  • 支持以下操作系统:Windows 7、8和10(32位和64位)、Server 2008 R2、Vista、Server 2003和XP、以及嵌入式版本
  • 支持PIC和APIC硬件、多处理器的PC、超线程、多内核等。
  • 功能为:打开驱动程序、设备处理、版本信息、调试支持、系统信息
  • 应用程序线程、事件、回调、共享内存、数据和消息管道、快速互斥对象
  • 在内核级别实现实时代码
  • 实时内存管理、内存拷贝功能
  • 只与C/C++或Delphi连接
  • 包括通用的即插即用的WDM驱动器

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运行库

  • 实时地数学/三角函数和字符串存储功能
  • 支持应用程序和内核级

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系统模块

  • 系统事件的截取,例如故障和内核级的系统崩溃(如防故障处理程序/“蓝屏处理程序”)

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定时器和多任务处理器

时钟模块

  • 在不同的时间和用户特定的格式监测系统时间,分辨率高达0.10微秒
  • 高精度的短的时间延迟
  • 系统时钟长期同步,用的EtherCAT分布式时钟(DC)和IEEE1588同步

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实时模块

  • 高度精确的实时定时器由系统最高优先级编程
  • 最大可编程频率>1kHz时,抖动在微秒范围

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多任务处理模块

  • 基于优先级的抢占式实时多任务
  • 最大255优先级,避免优先级倒置的按优先级继承,动态优先级调整
  • 事件、信号量、定时器、支持多种CPU内核、任务可以被分配
  • 实时操作一个或多个CPU内核以避免Windows影响
  • 最大任务频率高达100kHz以上、在专用模式下抖动小于1μs
  • Speedloop模式可在特定硬件上高精度循环执行最高达1MHz的实时代码

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通信

CAN模块

  • 通过CAN进行实时通信(控制器区域网络)
  • 支持的板卡来自:Peak, EMS Dr. Wünsche, ESD, Ixxat和Kvaser(可根据要求提供硬件)
  • 支持CAN FD(灵活数据速率)

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自动化

CANopen模块

  • 实时CANopen®主站,自动识别CANopen拓扑结构
  • 处理数据和服务数据通信(PDO + SDO)以及邮箱通信

定制软件组合

您可以任意组合 Kithara RealTime Suite的模块。为此,请使用RealTime Configurator,或者让我们免费为您提供建议。我们合格的支持团队保证您将软件集成到您的项目中的最佳服务,我们的开发支持也帮助您解决软件以外的问题!


平台

实时功能只能在内核级别上实现。为此,需要一种能够生成本地x86或x64机器码的编程语言,例如C/C++或者Delphi。当然, Kithara实时套件支持各种平台,例如.NET环境。解决方案是将时间关键型代码转换成一个DLL,该DLL将直接加载到内核级别的实时上下文中。Kithara实时套件可以提供所有这些功能。上述平台的即时可用程序框架是每个软件交付的一部分。


系统要求

我们的实时套件产品支持广泛的硬件和软件。如果你对系统支持有问题,请 联系我们

操作系统

该软件支持以下操作系统:

  • Windows 7, 8和10, 32位和64位, dedicated mode
  • Windows Server 2012, 2015, 2017, dedicated mode
  • Windows Server 2008 R2, 64位, dedicated mode

硬件环境

该软件在以下硬件上运行:

  • CPU:AMD(Athlon)或Intel(Pentium 2),32 位或64位
  • 双核或多核;可选的超线程多核,目前多达48个逻辑CPU,可根据要求提供更高的性能
  • 推荐的ACPI(Advanced Control and Power Interface),推荐的APIC(Advanced Programmable Interrupt Controller)。 某些功能需要ACPI-APIC
  • 使用高达40 Gbit / s的千兆以太网,通常支持Intel和RealTek的控制器

编译器

Kithara提供如下编程语言/编译器编写的程序框架(其他编程语言可以根据用户需要提供支持):

  • Visual Studio的20xx年的C++ MFC用户界面(提供 VS 2010/12/13/15/17工程文件)
  • C++ Builder(Embarcadero公司,原Borland公司)VCL用户界面
  • Delphi(Embarcadero公司,原Borland公司)VCL用户界面
  • Visual Studio的20XX C#WPF用户界面(实时代码采用C++ DLL,提供 VS 2010/12/13/15/17工程文件)

对于在实时上下文中执行代码,一般情况任何编译器,只要可以以DLL形式生成本地机器代码,那都可以使用。另外,不在实时层执行的Windows应用程序可以采用其他语言,如C#。


EtherCAT®EtherCAT Technology Group的一个注册商标。
CANopen®CAN in Automation e. V.的一个注册商标。
GigE Vision®Automated Imaging Association的一个注册商标。